高速公路是指單2條車道以上、雙向分隔行駛、完全控制出入口、全部採用兩旁封閉和立體交匯設施，車速限制較普通公路道路，屬於一種封閉式道路（英語：Limited-access road）。
其是車速、交通量、以及有運輸經濟效益社會效益。
受限於城市規模或道路線型，部分國家和地區行經市中心全封閉式道路（英語：Dual carriageway），稱為快速道路，不稱呼為高速公路。
部份國家不用“高速公路”（motorway；freeway），而採用“快速道路”（expressway）做其境內機動車輛專用道路名稱。
中國大陸20世紀90年代後期開始積極建設高速公路系統。
全世界第一條完全符合定義高公路[注 1]是意大利A8高速公路（米蘭－瓦雷澤），雙向分隔四車道（dual carriageway），於1924年完工，長度43.6公里。
部分人士認為全世界第一條高速公路是德國艾伏斯公路，科隆市市長康拉德·阿登納於1932年[1]主持開幕典禮，但其實道路非雙向分隔車道。
美國第一條路線建自1956年，花了35年完成7萬公里路線。
台灣第一條公路麥帥公路（1964年－ 1977年），而台灣建設高速公路為中山高速公路，始建於1971年8月14日，三重段1974年通車，全線完工於1978年，現增建有五股楊梅高架橋、汐止五股高架橋高架拓寬線。
有部分人士認為麥克阿瑟公路 （中山高速公路台北基隆段前身）中華民國第一條高速公路。
香港第一條公路屯門公路[2]，1974年6月10日批准興建，1978年第一期通車，全線完工於1983年，是香港9號幹線（新界環回公路）路段，是香港第三道路。
中國大陸高速公路建設於1984年，第一條路線是上海市區到嘉定高速公路（滬嘉高速公路），於1988年建成通車。
中國大陸20世紀90年代後期開始積極建設高速公路系統。
2015年後中國擁有全世界高速公路系統。
馬來西亞高速公路於1980年代開始政府推動，目前全境有30條高速公路，其中南北大道為第一條，是目前該國高速公路。
高速公路標誌，是兩條道路中有過街陸橋標圖。
而標誌背景顏色會國家和地區而有所不同。
中國大陸、韓國、美國、台灣、加拿大、日本、瑞士、澳大利亞、新西蘭、丹麥、意大利、瑞典、馬來西亞地區使用綠色背景作為底色；而英國、德國、奧地利、比利時、法國、荷蘭、西班牙、葡萄牙、波蘭使用藍色背景。
但有例外，例如香港公路一個紅框白底及紅色過街天橋作為公路標誌，而路牌1990年代之前大多採用藍色背景，後改成綠色路標底色。
此外，高速公路上標誌會考慮到字體問題。
近年來高速公路交匯道路系統日趨複雜，出入口路標採用圖型化繪製，以便路人一目暸然得知行車方向。
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中國大陸，漢字採用使用黑體字，而西文會搭配Helvetica字體[注 2]。
2009年起，英文部分改用和美國、加拿大和台灣美國聯邦公路總署（Highway Gothic）字體。
另外，2004年開始美國部分州，以及加拿大、印度尼西亞和菲律賓開始採用字體Clearview。
德國使用DIN Schrift字體。
瑞士使用VSS字體，但是研究調查後2003年起改用Frutiger字體基礎ASTRA-Frutiger，因為這種字體可以使得司機距離地辨認字母。
日本高速公路於2010年開始“道路公団標文字”（公団文字/公団ゴシック）改為 Hiragino KakuGothic W5，西文和數字採用 Vialog 字體。
世界各國高速公路上均使用襯線字體（比如Times）或者白體字（比如宋體），這是於筆劃上過多點綴（例如筆劃末端小三角）很造成視覺，長途駕車駕駛人不便和困擾。
近年來高速公路交匯道路系統日趨複雜，出入口路標採用圖型化繪製，以便路人一目暸然得知行車方向。
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交匯點（junction，簡寫作JCT）或系統交流道（system interchange）路標告知某高速公路與其他高速公路或國道連接。
中國大陸修建高速公路早期有過是否裝路燈爭論，但是幅員過於，目前中國大陸大部分高速公路採用是反光路標、器材動方式進行照明及導向，只有較高速公路、城市快速路，以及高速公路收費站處設有路燈照明。
香港所有公路設有路燈照明，並規定司機晚上駕駛需要亮著大燈。
台灣高速公路，接近城市街區路段、交流道前後路段與都市環線，以及一些危險路段，如長陡坡道、起霧路段，設有LED式標示牌、公路反光警示與照明設備；應環保節能光害，其它路段考慮加裝路燈。
新加坡所有高速公路設有路燈照明，並規定司機隧道中駕駛需要亮著大燈[3]。
大多數高速公路燈柱間距35米，東海岸公園大道（ECP）和亞逸拉惹高速公路（AYE）峯值離則接近40米[4]。
和中國大陸相似，只有在城市部分才有裝置路燈，其中隆布大道是該國少數全程配備路燈高速公路。
比利時國土面積小，其境內所有高速公路全部有路燈照明，北歐國家規定無論何時，只要汽車開動打亮頭燈。
城市內高速公路多有照明。
法國境內快速路以外大部分沒有安裝照明，個別路段安裝有路燈但基本並使用。